Робот газонокосилка Robomow. Алгоритмы работы робота на газоне.

В интеллект робота заложен комбинированный алгоритм передвижения: на широких участках – стохастический (робот движется по прямой пока не достигнет провода периметра или препятствия затем разворачивается на всегда случайный угол), а в узких местах – детерминированный (достигнув провода робот разворачивается в одну и ту же сторону на один и тот же угол, примерно 300°).
Со стороны кажется, что движение робота абсолютно хаотично, однако такая тактика оказывается эффективнее.
Мы проверяли, установив контрольный флажок на газоне в случайном месте, который Robomow роняет очень быстро. Если даже где-то остался огрех, он будет убран при следующем цикле.
На новом месте робот выравнивает газон за 2 цикла (неделя).
По умолчанию Robomow выкашивает газон два раза в неделю – средняя интенсивность. На моделях Robomow RS и RC можно установить высокую интенсивность, тогда робот будет выкашивать газон ежедневно или низкую – 1 раз в неделю. На моделях Robomow на платформе RK режим высокой интенсивность можно установить на 7 дней, по истечению которых робот возвращается к стандартной настройке средней интенсивности (2 цикла в неделю). Этот режим предусмотрен для случаев установки робота на новое место, когда приоритетная задача быстро привести новый газон в полный порядок.
Продолжительность одного цикла полной стрижки газона зависит от настройки площади газона и расписания работы (рабочие дни и часы).
Клаустрофобия – в тесных и узких местах газона у робота специальная тактика – интеллект оценивает количество и периодичность коротких проездов вперед, в нашем понимании количество “коротких шагов”. Оценивая ситуацию как критичную робот-газонокосилка быстро находит провод периметра и покидает тесное пространство. Не планируйте слишком узких участков работы робота, менее 1,2 m.
Алгоритм поиска базовой станции:
Для «слепой» ориентации робота в выборе сигнала при поиске базовой станции в интеллект Robomow заложены два алгоритма:
При падении заряда аккумулятора до ~35% робот решает возвращаться на базовую станцию. При поиске провода периметра Robomow следует приоритету – ищет «угол», в котором его позиция будет находиться внутри угла у его вершины. Он отличает такую позицию по силе и направлению сигнала слева и справа от себя. Быть внутри угла – это точно не у острова по той причине, что робот не может находиться внутри острова.
При движении робота по проводу периметра рабочая зона относительно движения всегда слева (Robomow движется по проводу всегда против часовой стрелки). Robomow анализирует количество поворотов вправо и на этом основании, при частых правых поворотах, «понимает», что этот сигнал от «острова», меняет траекторию для поиска другого сигнала. Неуклонно следуя этому алгоритму Robomow находит «правильный» провод, который приведет его к базовой зарядной станции.

#газон #robomow #wiper #robokos #роботгазонокосила #робот #газонокосилка #косилка #аккумуляторнаякосилка #уходзагазоном #уходзасадом #садовыемашины #садоваятехника #коситьтраву #кошение #robotmower #mowingthelawn #mowing #lawn #lawncare #lawnmower #lawnmowerrobot #lawnmaintenance #сестрорецк #ландшафтныйдизайн #рулонныйгазон

Visit Sources Channel